这一页是 19 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器在单磁块、同步模式下的通讯范例。同步模式跟异步模式的差别只有一处：传感器不再自己定时往外发数据，而是等控制器发一条 SYNC 讯息，收到之后才回传一次。这样一来，采样时刻由控制器说了算，多轴联动或者要和其它设备对时刻的场合，更适合用同步模式。
总线上的报文流程
| 序号 | 发送者 | cob-id | dlc | data | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 传感器 | 0xFF | 0 | n/a | EMCY 讯息（电源启动） |
| 1 | 控制器 | 0x000 | 2 | 0x01 0x00 | 启动所有节点 |
| 2 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节) + 速度(2 字节) | 磁块一 |
| 3 | 控制器 | 0x080 | 0 | n/a | SYNC 讯息 |
| 4 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节) + 速度(2 字节) | 磁块一 |
| 5 | 控制器 | 0x080 | 0 | n/a | SYNC 讯息 |
| 6 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节) + 速度(2 字节) | 磁块一 |
同步与异步，现场怎么选
| 对比项 | 异步模式 | 同步模式 |
|---|---|---|
| 数据发送时机 | 传感器按自身周期发出 | 控制器发 SYNC 后回传 |
| 总线占用 | 由传感器决定，节点多时容易拥塞 | 由控制器统一安排，可控 |
| 采样时刻一致性 | 各节点互不对齐 | 同一 SYNC 下各节点对齐 |
| 适用场合 | 单轴、对时刻要求不高的场合 | 多轴联动、需要同步采样的场合 |
| 初始化动作 | 发一次启动讯息 | 发一次启动讯息，之后周期发 SYNC |
SYNC 讯息本身不含数据
SYNC 的 cob-id 是 0x080，数据长度 0 字节，也就是一条空报文。它起的是“打拍子”的作用：控制器发一拍，传感器回一拍。需要注意，传感器进入启动状态仍然靠那条启动讯息，SYNC 不负责唤醒设备。所以程序里的顺序是：初始化时发一次启动讯息，之后按需要的采样周期循环发 SYNC。
接线与组网
| 插座针脚 | 定义 |
|---|---|
| 1 | CAN（−） |
| 2 | CAN（+） |
| 3 | 不接 |
| 4 | 不接 |
| 5 | +24V 电源 |
| 6 | 0Vdc |
- 组网形式：总线型和串连型都可以。总线型是主干走一条线、各节点用短支线挂上去；串连型是从上一台接到下一台。现场空间受限时串连型省线，但要注意末端仍需终端电阻。
- 终端电阻：总线首尾两端都要有 120Ω。选用 D60 这类内置终端电阻的型号，可以省掉外接电阻的接线麻烦。
- 屏蔽与接地：电缆屏蔽焊接到插头外壳上，并且必须在控制器一侧接地。
传感器自带的诊断显示
| 绿灯 | 红灯 | 含义 |
|---|---|---|
| 亮 | 灭 | 工作正常 |
| 亮 | 亮 | 测不到磁铁 |
传感器头部内置红绿两色 LED，上电后先看灯：绿灯亮、红灯灭说明工作正常；两灯同时亮，多数是磁环没到位、超出有效行程或者装反了。这比拿表逐个量电压快得多，现场排查可以从这里入手。
我们在问答页里按现象把同类问题排在了一起，方便逐条比对：位移传感器常见问题解答。
常见问题
CANopen 同步模式和异步模式差别在哪？
差别只有一处：同步模式下传感器不再自己定时往外发数据，而是等控制器发一条 SYNC 讯息，收到之后才回传一次。这样一来采样时刻由控制器说了算，多轴联动或者要和其它设备对时刻的场合，更适合用同步模式。
CANopen 传感器上电后怎么看是否正常？
传感器头部内置红绿两色 LED，上电后先看灯：绿灯亮、红灯灭说明工作正常；两灯同时亮，多数是磁环没到位、超出有效行程或者装反了。这比拿表逐个量电压快得多，现场排查可以从这里入手。
CANopen 的 SYNC 周期怎么定？
SYNC 周期不要超过实际需要，周期越短总线负载越高，按控制环路的实际采样需求设定即可。程序里的顺序是：初始化时发一次启动讯息，之后按需要的采样周期循环发 SYNC。
CANopen 总线型与串连型有什么区别？
总线型是主干走一条线、各节点用短支线挂上去；串连型是从上一台接到下一台。现场空间受限时串连型省线，但要注意末端仍需终端电阻。选用带内置终端电阻的型号可以省掉外接电阻的接线麻烦。
CANopen 讯号屏蔽和接地怎么做？
电缆屏蔽焊接到插头外壳上，并且必须在控制器一侧接地。两种组网形式都可以用，但总线首尾两端的 120Ω 终端电阻不能省。
