CANopen 传感器的 node-id 同样可以通过 SDO 在线修改。这里以德敏哲 194 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器为例，说明把 node-id 从 0x7F（127）改成 0x7E（126）的完整过程。
假设条件
传感器原本的 node-id 是 0x7F（十进制 127），目标值是 0x7E（十进制 126）。
两条 SDO 完成修改
- 第 1 条 SDO 写入新 node-id：索引
0x300B，子索引0x00，数据为新 node-id，即0x7E。 - 第 2 条 SDO 存入 eeprom：索引
0x1010，子索引0x01，数据为0x73 61 76 65（ASCII 的 save）。
完整的通讯报文
| 序号 | 发送者 | cob-id | dlc | data | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 控制器 | 0x67F（=0x600+node-id） | 8 | 0x2F 0B 30 00 7E 00 00 00 | 向节点 0x7F 发出 SDO，数据第 5 字节是 0x7E |
| 2 | 传感器 | 0x5FF（=0x580+node-id） | 8 | 0x60 0B 30 00 00 00 00 00 | 节点 0x7F 的 node-id 已改为 0x7E，向控制器回应 SDO |
| 3 | 控制器 | 0x67E（=0x600+node-id） | 8 | 0x2F 10 10 01 73 61 76 65 | 向节点 0x7E（不是 0x7F）发出 SDO，存储 node-id 至 eeprom |
| 4 | 传感器 | 0x5FF（=0x580+node-id） | 8 | 0x60 10 10 01 00 00 00 00 | 节点 0x7E 回应 SDO |
改动之后要注意的地方
第 1 条 SDO 执行完，传感器的 node-id 就已经变了。因此第 3 条 SDO 不能再发给 0x7F，而要发给新地址 0x7E，对应的 cob-id 变成 0x600 + 0x7E = 0x67E。这一点是实际操作中最容易出错的地方——如果继续按旧地址发存储指令，新的 node-id 不会写入 eeprom，下次上电又回到 0x7F。
改成别的值怎么算
| 要改的项 | 怎么算 |
|---|---|
| 第 1 条 SDO 的数据 | 把数据第 5 个字节换成新 node-id 的值 |
| 第 3 条 SDO 的 cob-id | 0x600 + 新 node-id，否则新 node-id 不会存入 eeprom |
| 后续通讯地址 | 控制器侧按新 node-id 重新配置 |
完成以上通讯后，node-id 已改为 0x7E 并存入 eeprom。即使掉电，传感器也能从 eeprom 取回这个值，之后它的 node-id 一直是 0x7E。
如果原 node-id 不是 0x7F，把第 1 条 SDO 的 cob-id 按 0x600 + 原 node-id 改掉即可。不确定原 node-id 时，把传感器掉电再启动，用 EMCY 报文的 cob-id 减去 0x80 就能得到。
如果这一页没覆盖你的工况，可以先翻问答合集里是否已有同类情形：位移传感器常见问题解答。
常见问题
CANopen 传感器怎么修改 node-id？
用两条 SDO 完成：第 1 条写索引 0x300B、子索引 0x00，数据为新 node-id；第 2 条写索引 0x1010、子索引 0x01，数据为 0x73 61 76 65（即 ASCII 的 save），把新值存入 eeprom。
CANopen 修改 node-id 后为什么上电又变回去了？
因为存 eeprom 那一帧发错了地址。第 1 条 SDO 执行完，传感器的 node-id 就已经变了，因此第 2 条不能再发给旧地址，要发给新地址，即 cob-id 改为 0x600 加新 node-id。如果继续按旧地址发存储指令，新的 node-id 不会写入 eeprom，下次上电又回到原值。
CANopen 的 cob-id 怎么算？
控制器发送用的 cob-id = 0x600 加传感器 node-id，传感器回应用的 cob-id = 0x580 加传感器 node-id。改完地址后，控制器侧要按新 node-id 重新配置。
CANopen 传感器不知道 node-id 怎么办？
把传感器掉电再启动，用 EMCY 报文的 cob-id 减去 0x80 就能得到它的 node-id。
CANopen 把 node-id 改成 0x7E 的完整报文是什么？
控制器发 0x67F 数据 0x2F 0B 30 00 7E 00 00 00，传感器回 0x5FF 数据 0x60 0B 30 00 00 00 00 00；随后控制器发 0x67E 数据 0x2F 10 10 01 73 61 76 65 存储，传感器回 0x5FF 数据 0x60 10 10 01 00 00 00 00。存入 eeprom 后即使掉电，传感器也能从 eeprom 取回这个值。
