CANopen 传感器 更改 baud rate（波特率）范例

控制器Germanjet德敏哲CANopen 传感器 更改 baud rate （波特率）范例

假设传感器的 node-id 是 0x7F ，baud rate 是 500kbps，要把 baud rate 改作 1000 kbps。

控制器须先向传感器发出 1 个 SDO 用来改变baud rate ，SDO 的索引为 0x2010，子索引为

0x00，数据为新 baud rate ，即是 1000 (0x03 E8)。再发出另 1 个 SDO 用来把 baud rate 储存至 eeprom，索引为 0x1010，子索引为 0x01，数据为 0x73 61 76 65。

详细的通讯协议如下：

关闭传感器电源，再启动，传感器会从 eeprom 取出新 baud rate (1000kbps)，并以此设定进行通讯。控制器的 CAN 通讯设置必须和传感器的 baud rate一样，才能跟传感器通讯。

若要改作其他数值，请见下表 (# 不要输入表外的数值，否则传感器会出现故障)

若传感器的 node-id 不是 0x7F，请相应改变第 1 个和第 3 个 SDO 的 cob-id ，cob-id = 0x600 + 传 感器 node-id。若不确定传感器 node-id，可把传感器掉电再启动，传感器会发出 1 个 EMCY 报 文，把 EMCY 报文的 cob-id 减去 0x80，就是传感器 node-id。