控制器向Germanjet德敏哲194CANopen磁致伸缩位移传感器 更改 “CAN 事件计时器” 范例
假设传感器的 node-id 是 0x7F [127 dec] (工厂设置) ，要把 “CAN 事件计时器” (默认 1 ms) 改作 50ms。控制器须先向传感器发出 1 个 SDO ，SDO 的索引为0x1800，子索引为 0x05，数据为0x32 [dec 50]。
传感器收到 SDO 后，向控制器回应一个 SDO 表示 “CAN 事件计时器” 已经变更及生效，但未 储存至 eeprom，若传感器掉电， “CAN 事件计时器” 会回复至未变更前的设置。
控制器须再发出另 1 个 SDO 用来把 “CAN 事件计时器” 储存至 eeprom，SDO 的索引为
0x1010，子索引为 0x01，数据为 0x73 61 76 65。传感器会向控制器回应一个 SDO 表示变更值 已储存。
详细的通讯协议如下：
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序号 |
发送者 |
cob-id |
dlc |
data |
注 |
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1 |
控制器 |
0x67F (=0x600+ node-id) |
8 |
0x2F 00 18 05 32 00 00 00 |
向节点 0x7F 发出 SDO， 数据是 0x32 (dec 50) ，即 50ms。 |
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2 |
传感器 |
0x5FE (=0x580+ node-id) |
8 |
0x60 00 18 05 00 00 00 00 |
节点 0x7F 的 “CAN 事件计 时器” 已更改，并向传感 器回应 SDO。 |
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3 |
控制器 |
0x67F (=0x600+ node-id) |
8 |
0x23 10 10 01 73 61 76 65 |
向节点 0x7F 发出 SDO 储 存 “CAN 事件计时器” 至 eeprom。 |
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4 |
传感器 |
0x5FF (=0x580+ node-id) |
8 |
0x60 10 10 01 00 00 00 00 |
节点 0x7F 传感器回应 SDO。 |
完成以上通讯后，传感器的 “CAN 事件计时器” 已更改并储存至 eeprom，即使掉电，传感器亦 能从 eeprom取回 “CAN 事件计时器”。
若传感器的 node-id 不是 0x7F (工厂设置)，请相应改变 SDO 的 cob-id ，cob-id = 0x600 + 传感器 node-id。若不确定传感器 node-id，可把传感器掉电再启动，传感器会发出 1 个 EMCY 报文，
把 EMCY 报文的 cob-id 减去 0x80，就是传感器 node-id。
客服1