CANopen 传感器的“CAN 事件计时器”决定了它多久上报一次数据，默认是 1ms。对刷新率要求没那么高的场合，把这个周期放长可以降低总线负载。这里以德敏哲 194 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器为例，说明把事件计时器从 1ms 改为 50ms 的完整过程。
本次改动的起点与目标
传感器 node-id 为 0x7F（十进制 127，工厂设置），目标是把 CAN 事件计时器由默认的 1ms 改为 50ms。
先改运行值，再落 eeprom
- 第 1 条 SDO 写入新周期：索引
0x1800，子索引0x05，数据为0x32（十进制 50）。 - 第 2 条 SDO 存入 eeprom：索引
0x1010，子索引0x01，数据为0x73 61 76 65（ASCII 的 save）。不执行这一步，传感器掉电后事件计时器会回到更改前的设置。
报文全文
| 序号 | 发送者 | cob-id | dlc | data | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 控制器 | 0x67F（=0x600+node-id） | 8 | 0x2F 00 18 05 32 00 00 00 | 向节点 0x7F 发出 SDO，数据 0x32（十进制 50），即 50ms |
| 2 | 传感器 | 0x5FF（=0x580+node-id） | 8 | 0x60 00 18 05 00 00 00 00 | 节点 0x7F 的事件计时器已更改，向控制器回应 SDO |
| 3 | 控制器 | 0x67F（=0x600+node-id） | 8 | 0x23 10 10 01 73 61 76 65 | 发出 SDO，把事件计时器存入 eeprom |
| 4 | 传感器 | 0x5FF（=0x580+node-id） | 8 | 0x60 10 10 01 00 00 00 00 | 向控制器回应 SDO，表示变更值已存储 |
控制器发出的那一帧，cob-id 是 0x600 叠加上传感器当前 node-id；传感器回答的那一帧用 0x580 叠加同一个 node-id。两帧的数据段都按低字节在前排列。
生效与掉电
第 1 条 SDO 完成后，事件计时器立即生效，但还没有写入 eeprom。这个状态下如果传感器掉电，重新上电后事件计时器会恢复成更改前的设置。只有执行完第 2 条 SDO，变更才会长期保留。
这台传感器已改过地址时
如果这台传感器之前被改过地址，把两条报文里的 cob-id 换成 0x600 加上它的现有 node-id 就行，其余字节原样保留。
不确定它当前的地址，可让传感器断电后重新上电，它会先发一帧 EMCY 引导报文，用该帧 cob-id 减去 0x80 就能反推出 node-id。
我们在问答页里按现象把同类问题排在了一起，方便逐条比对：位移传感器常见问题解答。
常见问题
CANopen 的 CAN 事件计时器是什么？
它决定传感器多久上报一次数据，默认是 1ms。对刷新率要求没那么高的场合，把这个周期放长可以降低总线负载。
CANopen 事件计时器怎么从 1ms 改成 50ms？
第 1 条 SDO 写索引 0x1800、子索引 0x05，数据为 0x32（十进制 50）；第 2 条 SDO 写索引 0x1010、子索引 0x01，数据为 0x73 61 76 65 存入 eeprom。
CANopen 事件计时器改完为什么掉电就丢？
第 1 条 SDO 完成后事件计时器立即生效，但还没有写入 eeprom。这个状态下如果传感器掉电，重新上电后事件计时器会恢复成更改前的设置。只有执行完第 2 条 SDO，变更才会长期保留。
CANopen 事件计时器的报文是什么？
控制器发 0x67F 数据 0x2F 00 18 05 32 00 00 00，传感器回 0x5FF 数据 0x60 00 18 05 00 00 00 00；随后控制器发 0x67F 数据 0x23 10 10 01 73 61 76 65 存储，传感器回 0x5FF 数据 0x60 10 10 01 00 00 00 00。两帧的数据段都按低字节在前排列。
CANopen 传感器改过地址后事件计时器怎么改？
把两条报文里的 cob-id 换成 0x600 加上它的现有 node-id 就行，其余字节原样保留。不确定它当前的地址，可让传感器断电后重新上电，它会先发一帧 EMCY 引导报文，用该帧 cob-id 减去 0x80 就能反推出 node-id。
