CANopen磁致伸缩位移传感器 (两磁块-同步) 通讯范例

这一页是 19 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器在两磁块、同步模式下的通讯范例。两磁块指的是同一根测杆上挂了两个磁环，可以同时测两个位置，比如一台设备上同时监控主油缸和辅助油缸。跟单磁块相比，两磁块多了一路 PDO；跟异步相比，数据回传由控制器的 SYNC 讯息触发。

两个磁块走两路 PDO

传感器把两个磁环的位置分别放在两个不同的 PDO 里送出，靠 cob-id 区分，不需要在数据里额外加标志位：

同步模式下的报文流程

需要说明的是，两个磁块的 PDO 映射取自同系列两磁块案例，SYNC 触发机制取自同系列同步案例，实际 PDO 映射以该型号的 EDS 文件为准。程序里按 cob-id 分两路缓存即可，两路数据的解析方式完全一样。

位移值的换算

位移字段同样是低位先发。例如磁块一收到 0x02 0x83 0x00 0x00，倒过来拼成 0x00008302 = 33538，分辨率 0.005mm 时代表 33538 × 0.005mm = 167.69mm。磁块二的解析方式完全相同，只是取的是另一路 PDO。

现场调试注意

• 两个磁块要分先后：通常按靠电缆端远近区分，装配前先确认哪个是磁块一，避免接线时对调。
• 两路数据要缓存到不同寄存器：很多故障是程序里两路混用同一个地址，表现为两个位置数值交替跳变。
• SYNC 周期不要超过实际需要：周期越短总线负载越高，按控制环路的实际采样需求设定即可。
• 终端电阻与屏蔽接地：与单磁块组网要求相同，总线首尾各一个 120Ω，屏蔽层在控制器侧单端接地。

如果这一页没覆盖你的工况，可以先翻问答合集里是否已有同类情形：位移传感器常见问题解答。

常见问题

CANopen 两磁块同步模式怎么工作？

两个磁环的位置分别放在两个不同的 PDO 里送出，靠 cob-id 区分：PDO1 的 cob-id 是 0x1FF 对应磁块一，PDO2 是 0x2FF 对应磁块二。与异步的差别是数据回传由控制器的 SYNC 讯息（cob-id 0x080）触发，控制器发一拍、传感器回一拍。

CANopen 同步和异步怎么选？

数据发送时机上，异步由传感器按自身周期发出，同步是控制器发 SYNC 后回传；总线占用上，异步由传感器决定、节点多时容易拥塞，同步由控制器统一安排、可控；采样时刻一致性上，异步各节点互不对齐，同步在同一 SYNC 下各节点对齐。单轴、对时刻要求不高的场合用异步；多轴联动、需要同步采样的场合用同步。

CANopen 两个磁块怎么分出先后？

通常按靠电缆端远近区分，装配前先确认哪个是磁块一，避免接线时对调。两路数据要缓存到不同寄存器，很多故障是程序里两路混用同一个地址，表现为两个位置数值交替跳变。

CANopen 的 SYNC 讯息里带数据吗？

不带。SYNC 的 cob-id 是 0x080，数据长度 0 字节，是一条空报文，起的是「打拍子」的作用。传感器进入启动状态仍然靠那条启动讯息，SYNC 不负责唤醒设备，所以程序里的顺序是初始化时发一次启动讯息，之后按需要的采样周期循环发 SYNC。

CANopen 的插座针脚怎么定义？

针脚 1 为 CAN（−），针脚 2 为 CAN（+），针脚 3 与 4 不接，针脚 5 为 +24V 电源，针脚 6 为 0Vdc。终端电阻总线首尾两端都要有 120Ω，屏蔽层焊接到插头外壳上并必须在控制器一侧接地。