Germanjet 194 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器 EDS 文件工程使用说明书
摘要：本文档基于 Germanjet 194 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器的 EDS 文件（EDSVersion 4.1），系统讲解设备通信参数、对象字典结构、TPDO 默认映射、SDO 读写示例、位置值换算方法及 PLC 主站组态建议。
一、设备基本通信信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 厂商 | Germanjet Company Limited（Vendor ID = 0x00000040） |
| 产品 | 194 series CANopen transducer |
| 设备类型 | 0x00A0196（CiA DS406 线性编码器 / 位置测量设备） |
| 默认 Node-ID | 127（0x7F），可通过 LSS 或修改对象字典更改 |
| 支持波特率 | 20k / 50k / 125k / 250k / 500k / 800k / 1M |
| TPDO 数量 | 4 路发送 PDO（无 RPDO） |
| SDO | 1 路（Client→Server: 0x600+NodeID / Server→Client: 0x580+NodeID） |
| LSS | 支持 |
二、EDS 中关键对象字典说明
1. 身份信息（0x1000 / 0x1018）
- 0x1000：Device Type = 0xA0196（只读），确认为 DS406 位置传感器
- 0x1018：sub1~4 分别为 Vendor ID / Product Code / Revision / Serial Number
2. 通信参数区（0x1005 ~ 0x1014）
- 0x1005：SYNC COB-ID（默认 0x80）
- 0x1014：EMCY COB-ID = NodeID + 0x80
- 0x1200：SDO 参数（固定）
3. 过程数据区（重点）
| 索引 | 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 0x6020 | Position Value | U32 RO | sub1~sub4 对应 Ch1~Ch4 位置值 |
| 0x6030 | Speed Value | I16 RO | sub1~sub4 对应 Ch1~Ch4 速度值 |
| 0x6300 | Cam State | U8 RO | sub1~sub4 Cam 状态 |
| 0x6002 | Total Measuring Range | U32 RW | 全量程 |
| 0x6005 sub1 | Position Step | U32 RO | 位置分辨率（0.001 μm） |
| 0x6005 sub2 | Speed Step | U16 RO | 速度分辨率（0.01 mm/s） |
⚠️ 位置值 0x6020 为原始计数值，需乘以 Measuring Step 换算为物理位移。
三、TPDO 默认映射与 COB-ID（出厂默认）
4 个 TPDO 默认均为事件驱动（Transmission Type = 0xFE），TPDO1 Event Timer = 1 ms。
| PDO | 索引 | COB-ID | 映射内容 |
|---|---|---|---|
| TPDO1 | 0x1800 | 0x180 + NodeID | 位置 Ch1(32bit) + 速度 Ch1(16bit) + Cam 状态 Ch1(8bit) |
| TPDO2 | 0x1801 | 0x280 + NodeID | 位置 Ch2 + 速度 Ch2 + Cam 状态 Ch2 |
| TPDO3 | 0x1802 | 0x380 + NodeID | 位置 Ch3 + 速度 Ch3 + Cam 状态 Ch3 |
| TPDO4 | 0x1803 | 0x480 + NodeID | 位置 Ch4 + 速度 Ch4 + Cam 状态 Ch4 |
1A00sub1 = 0x60200120 // 位置 Ch1，32bit 1A00sub2 = 0x60300110 // 速度 Ch1，16bit 1A00sub3 = 0x63000108 // Cam 状态 Ch1，8bit
四、典型上电 / 启动流程
- 确认 CAN 总线波特率与传感器一致（常用 500k / 1M）
- 主站发送 NMT Start Remote Node（COB-ID 0x000，Data = 01 NodeID）
- 传感器进入 Operational 状态，自动发送 TPDO
- （可选）发送 SYNC 帧（0x80）触发同步模式
五、常用 SDO 操作示例（NodeID = 127）
SDO 请求 ID：0x67F，应答 ID：0x5FF
1. 读位置测量步长
→ 0x67F [40 05 60 01 00 00 00 00] ← 0x5FF [43 05 60 01 XX XX XX XX]
2. 读通道 1 位置
→ 0x67F [40 20 60 01 00 00 00 00] ← 0x5FF [43 20 60 01 V0 V1 V2 V3]
3. 修改 TPDO1 Event Timer 并保存
// 设置 Event Timer = 50 ms → 0x67F [2F 00 18 05 32 00 00 00] // 保存到 EEPROM → 0x67F [23 10 10 01 73 61 76 65]
六、位置值换算公式
位移 (mm) = 位置原始值 × Measuring Step ÷ 1,000,000
示例：
Raw = 33539 Step = 5（0.005 mm） 位移 = 33539 × 0.005 = 167.695 mm
七、PLC / CANopen 主站组态建议
- 导入 EDS 文件至主站软件
- Node-ID 与传感器拨码或 LSS 设置一致
- 使用默认 TPDO 映射即可
- 将 0x6020 sub1（U32）映射至 PLC 位置变量
八、常见排查点
| 现象 | 排查建议 |
|---|---|
| 无 TPDO | 检查 Node-ID、NMT 状态、Event Timer |
| 位置跳变大 | 确认 Measuring Step 是否正确 |
| SDO 无应答 | 检查波特率、终端电阻、Node-ID |
| 掉电参数丢失 | 修改后执行 SDO Save 命令 |
本文档由 EDS 文件解析生成，适用于工程师归档与工程调试使用。
客服1