一、产品概述
GJ 197 EtherCAT 系列磁致伸缩位移传感器采用 EtherCAT 总线协议（CoE – CANopen over EtherCAT），
Vendor ID：0x000005FC，Product Code：0x00000197，
可直接接入 Beckhoff TwinCAT、Omron、CODESYS 等支持 ETG.1000 标准的 EtherCAT 主站。
- 测量方式：单磁钢（1 magnet）
- 过程数据：位置(Position)、速度(Velocity)、状态字(Status)
- 同步模式：Free Run / Distributed Clock(DC Sync0)
二、ESI 文件安装
- 将
GJ 197 EtherCAT (1 magnet).xml拷贝至主站 ESI 目录：
C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT（Beckhoff）
...GatewayPLCEtherCAT（CODESYS） - 重启主站软件，重新扫描 ESI。
- I/O 扫描识别为：Germanjet → GJ 197 EtherCAT (1 magnet)
三、过程数据对象（TxPDO）
| 索引 | 子索引 | 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
0x6000 |
01 | Position 1 | DINT | 位移位置值（主过程数据） |
0x6000 |
02 | Velocity 1 | DINT | 瞬时速度 |
0x6000 |
03 | Status 1 | DINT | 状态字 / 错误标志 |
TxPDO 默认映射 0x1A00，分配对象 0x1C13 = 0x1A00，SM3 输入长度 6 Byte。
四、制造商参数区（0x2000）
| 子索引 | 名称 | 类型 | 访问 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 01 | Stroke | UINT | RO | 传感器量程(mm) |
| 02 | Resolution | UINT | RW | 分辨率设定 |
| 03 | Direction | UINT | RW | 方向正反(0/1) |
| 04 | Max no of magnet | UINT | RO | =1 |
| 08 | Save | UINT | RW | 写1保存参数 |
五、SyncManager 分配
- SM0(MBoxOut) 起始
0x1000— 邮箱命令(主→从) - SM1(MBoxIn) 起始
0x1080— 邮箱响应(从→主) - SM2(Outputs) 起始
0x1100— 控制字 2Byte(可选) - SM3(Inputs) 起始
0x1400— 过程数据输入 6Byte(Pos+Velo+Status)
六、分布式时钟(DC)模式
- Free Run：AssignActivate
0x0000，从站自由循环 - Distributed Clk：AssignActivate
0x0300，Sync0 事件同步采样（推荐高精度应用）
七、常见故障排查
| 现象 | 原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 主站找不到从站 | ESI未加载/网线IN OUT反接 | 重装ESI，检查接线 |
| 位置值不变 | 磁钢未装或超出行程 | 检查磁钢位置及行程 |
| 无法进入OP状态 | PDO被修改不匹配 | 恢复默认PDO Mapping |
| 数值跳变大 | 未启用DC/周期不匹配 | 启用 Distributed Clock |
技术支持：深圳市易测电气有限公司
官网：www.szetme.com ｜ 电话：137-2888-0902 ｜ 邮箱：info@szetme.com
