197 EtherCAT位移传感器使用说明（单磁铁版）

作者：admin 浏览量：8 时间：2026-07-04

一、产品概述

GJ 197 EtherCAT 系列磁致伸缩位移传感器采用 EtherCAT 总线协议（CoE – CANopen over EtherCAT）， Vendor ID：0x000005FC，Product Code：0x00000197，可直接接入 Beckhoff TwinCAT、Omron、CODESYS 等支持 ETG.1000 标准的 EtherCAT 主站。

测量方式：单磁钢（1 magnet）
过程数据：位置(Position)、速度(Velocity)、状态字(Status)
同步模式：Free Run / Distributed Clock(DC Sync0)

二、ESI 文件安装

将 GJ 197 EtherCAT (1 magnet).xml 拷贝至主站 ESI 目录：
C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT\（Beckhoff）
...\GatewayPLC\EtherCAT\（CODESYS）
重启主站软件，重新扫描 ESI。
I/O 扫描识别为：Germanjet → GJ 197 EtherCAT (1 magnet)

三、过程数据对象（TxPDO）

索引	子索引	名称	类型	说明
`0x6000`	01	Position 1	DINT	位移位置值（主过程数据）
`0x6000`	02	Velocity 1	DINT	瞬时速度
`0x6000`	03	Status 1	DINT	状态字 / 错误标志

TxPDO 默认映射 0x1A00，分配对象 0x1C13 = 0x1A00，SM3 输入长度 6 Byte。

四、制造商参数区（0x2000）

子索引	名称	类型	访问	说明
01	Stroke	UINT	RO	传感器量程(mm)
02	Resolution	UINT	RW	分辨率设定
03	Direction	UINT	RW	方向正反(0/1)
04	Max no of magnet	UINT	RO	=1
08	Save	UINT	RW	写1保存参数

五、SyncManager 分配

SM0(MBoxOut)　起始 0x1000 — 邮箱命令(主→从)
SM1(MBoxIn)　起始 0x1080 — 邮箱响应(从→主)
SM2(Outputs)　起始 0x1100 — 控制字 2Byte(可选)
SM3(Inputs)　起始 0x1400 — 过程数据输入 6Byte(Pos+Velo+Status)

六、分布式时钟(DC)模式

Free Run：AssignActivate 0x0000，从站自由循环
Distributed Clk：AssignActivate 0x0300，Sync0 事件同步采样（推荐高精度应用）

七、常见故障排查

现象	原因	处理
主站找不到从站	ESI未加载/网线IN OUT反接	重装ESI，检查接线
位置值不变	磁钢未装或超出行程	检查磁钢位置及行程
无法进入OP状态	PDO被修改不匹配	恢复默认PDO Mapping
数值跳变大	未启用DC/周期不匹配	启用 Distributed Clock

技术支持：深圳市易测电气有限公司
官网：www.elnc.net　｜　电话：137-2888-0902　｜　邮箱：info@szetme.com